import numpy as np


####################仅仅是一个示例###################################


# 双目相机参数
class stereoCamera(object):
    def __init__(self):
        # 左相机内参
        self.cam_matrix_left = np.array([   [829.6968,   0,  0],
                                            [ -126.9601,918.0631,0],
                                            [442.6713,47.0725, 1]
                                        ])
        # 右相机内参
        self.cam_matrix_right = np.array([  [830.4255, 0,  0],
                                            [-76.8276,830.7571,0],
                                            [381.3518, 21.6364,1]
                                        ])

        # 左右相机畸变系数:[k1, k2, p1, p2, k3]
        self.distortion_l = np.array([[0.4019, -0.0974, -0.1693, 0.09077, -0.5229]])
        self.distortion_r = np.array([[0.6257, -0.2064, -0.2398,  0.0017,    0.0521]])

        # 旋转矩阵
        self.R = np.array([ [0.9973,  0.0088, -0.0726],
                            [ -0.0109,  0.9995, -0.0287],
                            [ 0.0724,  0.0294,  0.9969]
                            ])

        # 平移矩阵
        self.T = np.array([[18.0541], [-5.4413], [-10.5649]])

        # 焦距
        self.focal_length = 859.367 # 默认值，一般取立体校正后的重投影矩阵Q中的 Q[2,3]

        # 基线距离
        self.baseline = 119.9578 # 单位：mm， 为平移向量的第一个参数（取绝对值）

        


